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電機(jī)的轉(zhuǎn)矩是通過(guò)電機(jī)軸輸出的，直流電機(jī)加上減速裝置后，一般會(huì)有同心軸輸出和偏心軸輸出，在機(jī)器人小車(chē)上使用偏心軸輸出的一個(gè)好處就是車(chē)輪安裝在偏心軸上后，小車(chē)的底盤(pán)會(huì)比安裝在同尺寸的同心軸上高很多。減速電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)，直流電機(jī)除了單軸輸出，還有一種雙軸輸出，電機(jī)軸貫穿整個(gè)電機(jī)，使用這種電機(jī)的好處就是可以在電機(jī)尾部的輸出軸上加裝編碼盤(pán)，通過(guò)編碼盤(pán)可以檢測(cè)到電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，檢測(cè)電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速是實(shí)現(xiàn)電機(jī) PID 控制的關(guān)鍵。

同心軸和偏心軸的比較

減速電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)

介紹給大家一個(gè)新東西——聯(lián)軸器

電機(jī)輸出軸會(huì)因電機(jī)大小不一樣而有不一樣的直徑，通常制作機(jī)器人小車(chē)使用的直流電機(jī)輸出軸直徑有 3mm、4mm、5mm、6mm 等多種規(guī)格。減速電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)，制作小型機(jī)器人小車(chē)時(shí)，通常通過(guò)聯(lián)軸器把車(chē)輪安裝在電機(jī)軸上，這樣整個(gè)小車(chē)的重量將會(huì)作用到電機(jī)輸出軸上。電機(jī)輸出軸除了承受輸出軸向力還要承受一個(gè)向下的徑向力，機(jī)器人小車(chē)的重量越重，選擇的電機(jī)輸出軸的直徑就要越大，否則可能會(huì)導(dǎo)致輸出軸彎曲變形。同時(shí)還要注意的是，輸出軸越長(zhǎng)，軸的遠(yuǎn)端所受的徑向力越大，也就是說(shuō)，軸越長(zhǎng)越容易彎曲變形。